Also wir erzählen euch jetzt was über 100 Projekte,
die Fußball spielen einen Roboter. Das ist so ein kleiner
Mensch hier, mit dem wir Fußball spielen gelernt haben.
Erstmal kurze Gliederung. Erstmal, der heißt, also die
nennen wir Nows. Erstmal, was das genau ist.
Und dann haben wir so von Tag zu Tag mehr Sachen ihm beigebracht,
um letztendlich mit dem Fußball spielen zu können.
Erstmal haben wir gelernt, dass er überhaupt laufen und sich drehen kann.
Dann gab es da auch so ein paar Zustände,
die er lernen musste und auch den Kopf so zu drehen,
dass er sich auf den Ball ausrichten kann,
dass so ein Ball
Ach ja, letztendlich muss er dann zum Ball hinlaufen,
sich so postieren, dass er so davor steht,
dass er genau schießen kann und dann eben,
wenn es möglich ist, ins Tor schießen kann.
Okay. Also es ist ein humanoider Roboter,
das heißt, er sieht relativ menschenähnlich aus,
hat einen Kopf, Arme und Beine, einen Körper so.
Er hat 22 Gelenke, also die kann man zwei Lautsprecher
darüber im Kopf. Seine Augen leuchten ein bisschen,
damit kann man auch verschiedene Statusanzeigen dann ausdrücken.
Und er hat so Beschleunigungssensoren, das heißt,
wenn er schwankt, dann kann er sich automatisch wieder ausrichten.
Man kann auch Seine Position halt, also seine Körperstellung keiner halt messen.
Und er hat noch ein Mikrofon an Drucksensoren,
aber die waren bei uns jetzt nicht so wichtig.
Dann haben wir ihn mit dem Computer über eine IT-Adresse angesteuert,
also er ist über WLAN, mit dem Computer dann so zusammen verbunden.
Und man kann dann so in die Shell reinschreiben, was er machen soll.
Und alles, also er klein einfache Befehle wie sich setzen,
also Sit und Aufstehen oder Laufen und sich drehen.
Und noch einige Animationen. Und alles,
was er nicht interpretiert, das liest er einfach vor.
Also er kann dann so Hello World und sowas
so einfach vorlesen
Und auf Englisch das Ganze. Am Anfang mussten wir ihn konfigurieren. Das heißt,
wir mussten die Hüfthöhe einstellen und wir hoch bei den Fuß heben sollen.
Und er stolpert ja am Anfang erstmal noch so ziemlich durch
die Gegend und vielen Mannschaften. Und man muss auch gucken,
ob es auf dem Teppich ist,
weil er dann den Fuß wieder höher heben muss,
damit er nicht so schlufft oder auf glatten Oberflächen,
ja, muss man das halt auch anders anstellen.
Okay. Dann jetzt
erstmal zu den Zuständen
Oh, die sieht man ja jetzt gar nicht.
Das ist Tracking-Ball oder Ball-Tracking. Ja, ich war jetzt
die einzelnen Banden. Ja. Sonst schreibt das einmal schnell
an die Tafel, damit die wissen, welcher welcher ist.
Hast du das mal in der Buchung? Also,
Ball-Tracking, Bloodsball, so ein Typ-Blooking vorbei.
Nicht groß. Derzeit kann ich euch einer zeigen,
wie sich das anhört, wenn er was sagt?
Oder auch nicht. Kann ja immer so. Muss ja
ICH-Haters und so weiter nicht. Hello. Genau, sowas
kann man dann schreiben. Power you guys. Oder sowas. Okay,
das sind jetzt die drei Zustände und die müssten wir dann eben,
mit denen müssen wir uns befassen, sodass er eben den Fußballspielablauf führen kann. Also bei den Zustanden Ball-Tracking,
das ist dieser hier, geht es eben darum,
also der Robert hat hier zwei Kameras und hat dann eben ein bestimmtes Seefeld oder Blickfeld,
in dem er sehen kann,
wenn jetzt zum Beispiel der Ball hier liegt und der guckt jetzt so ungefähr dahin,
dann sieht er in diesem Blickfeld den Ball und er ist so ausgerichtet,
dass er diese rosanen oder pinken Punkte sehen kann und du seinen Kopf so zum Ball drehen kann.
Wenn jetzt der Ball, wenn er den Ball nicht mehr sieht,
dann wechselt er erstmal den Zustand, Lost Ball,
da bleibt er aber immer noch in dem gleichen Blickfeld,
weil den er es gerade verloren hat und dann vermutet,
dass er vielleicht immer noch nicht in diesem Blickfeld befinden könnte Und das kann man jetzt einstellen,
zum Beispiel nach fünf Sekunden, wenn er in den Blick fährt,
immer noch keinen Ball mehr gefunden hat,
wechselt er in den Zustand,
looking for boy.
Und das mussten wir dann eben einstellen, wie er sich dann zum,
wie er den Ball sucht. Also wir hatten einmal,
dass er den Kopf so in Kreisbewegung abfährt und dann so den Ball sucht oder dass er eben zack,
zack, zack, dann hoch und so weiter,
bis er den Ball wieder gefunden hat und wechselt eben dann wieder in Zustand
Tracking Ball und kann von da aus dann dahin gehen und sich zum Ball ausrichten.
Ja, so sieht das ungefähr aus, das Blick fällt von ihm.
Er hat den Ball jetzt zum Beispiel hier oben rechts
und er versucht ihn immer so anzuvisieren,
dass der Ball genau in seinem Bildmittelpunkt ist
Und, also, der Nao kann messen,
wo sich der Ball befindet, auch mit X und Y-Achse,
die werden in Pixeln dann von ihm angegeben.
Und diese Daten, mit denen konnten wir dann ihn so programmieren,
dass er seinen Kopf dann so dreht,
dass der Ball sein Mittelpunkt ist.
Ja, und zu Lost Ball and Looking for Ball
habe ich eigentlich gerade schon alles gesagt.
Ja, da kann man nicht mehr viel zu sagen.
So, dann zum Ball laufen und drehen. Ja,
am nächsten Tag haben wir uns einen Abend beschäftigt,
wie der Roboter zum Ball laufen kann und sich auch
richtig ausrichten kann
Und da ist halt das analytische Verfahren gewesen, dass er
halt einfach den Ball sieht und dann halt einfach hinläuft.
Aber das ist nicht besonders gut, weil er aufgrund der
vielen Gelenke dir hat und wenn die nur kleine Abweichungen machen,
dann läuft er halt dran vorbei.
Besser haben wir uns dann für das Iteratives Verfahren entschieden und das ist halt eine schrittweise Annäherung.
Also dass er erstmal sich vielleicht ein bisschen ausrichtet und erstmal
ein Stück darauf zugeht und den Ball dann halt nochmal ins Visier nimmt.
Und dann noch ein weiterer Schwierigkeit war,
dass er von seinem Mittelpunkt aus den Ball die Entfernung misst und sein Mittelpunkt befindet sich ungefähr zwischen seinen Beinen,
aber dann würde er ein Stück zu weit laufen,
da er ja,
der war ja vor seiner Spußpitze liegen muss.
Und deshalb mussten wir dann auch noch die Funktion so weit anpassen.
Also zum Beispiel war es abziehen oder so oder durchzuweiten.
Dann beim Drehen war das ähnlich. Und ja, genau,
beim Drehen war das ähnlich, musste man das ähnlich anpassen,
damit er den Ball nicht hat, nicht aus den Augen verliert.
Und weil der Buff Bike kann sich natürlich auch noch bewegen
in der Halblässe, innerhalb der Phase,
wo er den gesichtet hat.
Deswegen ist diese iteratives Annähern auch besser
Da, wenn der Ball sich bewegt hat, er ihn
halt nochmal ins Visier nehmen kann und nochmal eine Veränderung bemerken kann.
Okay. Weiter kommen wir jetzt zum Schuss und zum Lübel,
was eigentlich wahrscheinlich das Interessanteste in dem Ganzen sein kann.
Und bei uns haben wir an diese Schuss,
an diese Koordinaten, wie sich die Gelenke bewegen sollen,
da hatten wir alle in einer Konfigurationsstatei gespeichert oder die waren
schon vorhin gespeichert und wir konnten dann unsere eigenen Schüsse aufnehmen und dann abspielen lassen,
damit die Schüsse besser sind als die anderen
Das ist jetzt vielleicht ein bisschen schwer zu erkennen, gehst kurz, konsistent.
Auf jeden Fall kommt in die Mitte, kommt,
oder man kann das auch besser so zeigen, hier.
Auf jeden Fall kommen wir. Ja, das ist ja auch das Problem. Es hat neueste Technik und auf der lebten Seite kann man sich jetzt den Agenten vorstellen,
der den Ball suchte,
wie Fabian es gerade erzählt hat und wenn er den Ball im Mittelpunkt hat,
dann geht er zum nächsten, zur nächsten Funktion, dort entscheidet er sich,
wenn der winkelt zum Ball größer ist als eine Paleranzgrenze,
die wir dann angegeben haben, wenn die Toleranzgrenze eine kleine,
ja, wenn die Plansgrenze kleiner ist als der gemessene Winkel,
dann dreht er sich zum Ball und dann geht dann wieder zum Boychecking zurück.
Anderes, anderes Song kann es auch sein,
wenn der Ball sich innerhalb dieser Terransgrenze beifindet, aber er viel zu weit entfernt ist.
Z ist jetzt ein paar Meter, den wir auch selbst bestimmen können,
also das ja zum Beispiel ab 0,8 ab 18 Kilometer hieß,
das kann man als Z festliegen,
wenn er viel zu weit entfernt ist,
dann geht er in den Nudus,
dass er zum Ball ein paar Schritte macht und dann wieder zum ersten Agenten
Und die Schlusste. Und zum Schluss kann man das so auch so auch so machen,
dass wenn die Entscheidung zum Ball sehr gering ist und er wirklich zum Ball guckt,
dann gilt man ihn wie für seine Weisung.
Und hier kann man jetzt, okay,
das Bild ist jetzt nicht ganz erkennen,
aber wir haben auch unseren eigenen Schuss aufnehmen können.
Wir haben ihn dazu, wir haben dazu seine Gelenke,
alle Weich, auf Weich gestellt, damit er seine Gelenke nicht mehr selbst kontrollieren kann.
Wir können dann seine Haltung, seine Arme,
seine Beine und seines Kopfes bestimmen und dann so wie ein richtiges Zeichentrickfilm,
jede einzelne Jedes einzelne Sine Frame oder wie der einzelne Einzelbewegung aufnehmen und dann den Code ausgeben lassen.
Und diesen Code, der die Koordinaten des Balles enthält,
ich meine, die Koordinaten der Gelenke enthält,
das ist an sich gesehen ein mehrdimensionales RE,
wenn man zum Beispiel vier Bewegungen drin hat,
dann ist es ein RE mit vier Hauptend mit Elementen.
Und in diesen vier Elementen gibt es 22 weitere Arei-Elemente und
in diesen 22 Elementen stetig geschrieben,
welcher Gelenke sich wie zu verhalten hat
Und das haben wir dann in einem Python,
das haben wir dann in top.py, aufgegespeichert als eine Funktion.
Und die Funktionen können wir zum Beispiel weltkommen nennen oder sowas.
Und wenn wir dann über Titans Skripte weltcome eingeben,
dann würde die Funktion mit den gesamten Bewegungsablauf für abgelaufen werden.
Und wenn das einmal in der Funktion gespeichert ist,
kann man das auch automatisieren, dass jedes Mal,
wenn es jedes Mal,
wenn der Ball nah ist und so weiter,
dass er auch dort automatisch den Schuss macht und dass man es nicht manuell eingeben muss.
Und dazu kann man Vielleicht mal. Ja,
und dazu kann man auch noch ein kleines Video zeigen.
Ich glaube, das war... Ja, das Video betan
ist hier in welchem Ordner? Das ist gut 1.png.
Gut 1. Gut, und hier kann man sehen,
dass er das erst auch automatisch den Schuss machen kann.
Mach er auch noch mit dem Jubel
dazwischen danach
Ich kann es jetzt nicht anderen Begriffe erleben. Anti-Videos werden wir ja
später alle zeigen. Ja, wie kommt das? Okay,
wollen wir jetzt noch, was ist noch mal ziehen?
Nee, das ist der Ton an der Lüge.
Nein, noch mehr gibt es ja noch mehr.
Ja. Das eins bis hier? Ach, okay.
Jetzt mit dem Sound. Ja, wo Männer,
wie der reiche Beinleger. Ach so, oh Gott.
Kopfball. Auf jeden Fall kann man hier gut sehen,
dass es, oh,
was war das denn
Ich glaube, das ist gar nicht groß. Ja.
Ja. Und jetzt kommen wir zu unserer kleinen Aufführung,
indem wir, weißt du, alles zeigen werden,
was alles mit dem Nao-Roboter zu tun ist.
Sondern wir, genau, wir machen uns bald,
wer da genau auf dem Falschen steht.
Ja, habe ich jetzt nicht, oder?
Warum bist du so... Ich glaube, es ist so.
Wir lenken uns immer noch hart gestoppt, wenn ich da bin,
jetzt weich. Und sag doch, das Ding ist,
das wird dann hier dahinten noch angezeigt gewesen.
Das ist jetzt mein Performer. Nein, deswegen nicht.
Kann doch
angezeigt werden
Also, das ist ja vorwärts. Okay, jetzt geht's
los. Das bedingt, das bedingt, das bedingt,
das bedingt, das bedingt, das bedingt,
das bedingt,
das bedingt
Eine Idiote in der Hand ins Alle.
Und die helfen auch gerne davon. Eine Idiote.
Eine Idiote. Eine Idiote.
Eine Idiote
Ich bin verschlossen. Oh, oh, oh.
Okay, das dazu. Und jetzt können wir noch euch
unsere restlichen Video erzeugen. Ja, so eher so.
Ich habe den Tunnel ja auch schon mal gesehen.
Das waren wir, den tun wir ja nicht mehr
bei den restlichen Videos. Kann man mal rausziehen.
Das war auch Videos
Ja, meine Schraube fühle ich auch.
Wenn du das hörst, dann wird es wieder voll.
Und wo sind die anderen? Die anderen sind über 30,
30, 30. Hast du dich mir aber immer noch an?
So ein Stunden, dann werden sie ja auch durchblenden.
Was? Hier, die Zielgenauigkeit. Hey, voll.
Aber mit zur Abdrückung. Hier, beim Elfmeterschießen.
Toten wir dahin. Wirklich nur warte auch noch
Ja, hier ist Charlie. Er ist nervös ein bisschen,
aber jetzt geht es los. Er läuft an.
Man kann es nicht sehen, dass er wackelt.
Ja, es dauert etwas länger bei ihm,
aber keine Zeitbegrenzung, deswegen ist alles noch gut.
So, jetzt sieht man, er richtet sich jetzt zum Ball aus.
Sein Kopf ist immer noch auf den Ball gerichtet,
also er sieht ihn. Jetzt muss er sich eben so
anpassen, bis er perfekt zum Schuss steht
Und das Ganze kann auch eben etwas dauern, wie man sieht.
Ja, noch ein bisschen vor. Anna 3 kommt jetzt
der Schluss. Ja, das hebt schön den Arm,
folgt sich zur Seite und haut das Ding rein.
Ja, hier haben wir uns einen kleinen Zweikampf geliefert,
wir haben so zwei Gruppen gemacht,
zwei haben ihre Roboter versucht ein bisschen zu programmieren und
jetzt haben wir eben ein kleines Battle gemacht
Jetzt weißt. Hallo, was lernen wir dazu?
Mann, aber kommt auf Arabien. Ja,
man sieht, er mit dem blauen Kopf,
hat keine Ahnung, wo der Ball ist.
Also muss ich ein bisschen weiterhelfen. So,
und jetzt, nähern Sie sich etwas an?
Der Rot hat einen kleinen Vorsprung
Auch der Blaue zieht natürlich nach. Hat keine Ahnung,
wo der Ball ist, sieht man an seinem Kopf.
Er guckt auch an und läuft einfach drauf los.
Und wenn man jetzt die Augen zuhält,
dann sucht er gleich einmal neu und dann habe ich gehofft,
dass er ihn wiederfindet.
Hat er natürlich auch. Ja, jetzt schließt er.
Und natürlich jubelt er auch. Ja,
das waren so
unsere kleinen Videos
Ja. Scheiße. So,
und das war's
. Scheiße